Hariho uburyo butatu bwo kugenzura moteri ya servo: pulse, kugereranya no gutumanaho.Nigute dushobora guhitamo uburyo bwo kugenzura moteri ya servo muburyo butandukanye bwo gusaba?
1. Uburyo bwo kugenzura impanuka ya moteri ya servo
Mubikoresho bimwe byihagararaho byonyine, gukoresha igenzura rya pulse kugirango umenye aho moteri ihagaze bigomba kuba uburyo busanzwe bwo gusaba.Ubu buryo bwo kugenzura buroroshye kandi bworoshye kubyumva.
Igitekerezo cyibanze cyo kugenzura: igiteranyo cya pulses kigena kwimuka kwa moteri, naho impanuka ya pulse igena umuvuduko wa moteri.Impanuka yatoranijwe kugirango imenye igenzura rya moteri ya servo, fungura imfashanyigisho ya moteri ya servo, kandi muri rusange hazaba ameza nkaya akurikira:
Byombi ni pulse igenzura, ariko kubishyira mubikorwa biratandukanye:
Iya mbere ni uko umushoferi yakira impiswi ebyiri zihuta (A na B), akanagena icyerekezo cyo kuzenguruka kwa moteri binyuze mu itandukaniro ryicyiciro hagati yimpande zombi.Nkuko bigaragara ku gishushanyo kiri hejuru, niba icyiciro B cyihuta dogere 90 kurenza icyiciro A, ni ukuzunguruka imbere;noneho icyiciro B ni dogere 90 gahoro kurenza icyiciro A, ni ukuzenguruka.
Mugihe cyo gukora, ibyiciro bibiri byimikorere yubu bugenzuzi birasimburana, nuko rero twita ubu buryo bwo kugenzura itandukaniro ritandukanye.Ifite ibiranga itandukaniro, nayo yerekana ko ubu buryo bwo kugenzura, pulse yo kugenzura ifite ubushobozi bwo kurwanya-kwivanga, mubintu bimwe na bimwe byakoreshwa hamwe no kwivanga gukomeye, ubu buryo burahitamo.Nyamara, muri ubu buryo, icyuma kimwe cya moteri gikeneye gufata ibyambu bibiri byihuta byihuta, bidakwiranye nigihe ibyambu byihuta byihuta.
Icya kabiri, umushoferi aracyakira impanuka ebyiri zihuta, ariko impiswi ebyiri zihuta ntizibaho icyarimwe.Iyo pulse imwe iri mubisohoka leta, indi igomba kuba muburyo butemewe.Iyo ubu buryo bwo kugenzura bwatoranijwe, bugomba kwemezwa ko hari impiswi imwe isohoka icyarimwe.Impyisi ebyiri, imwe isohoka ikora mu cyerekezo cyiza indi ikora mu cyerekezo kibi.Nkuko byavuzwe haruguru, ubu buryo busaba kandi ibyambu bibiri byihuta byihuta kuri moteri imwe.
Ubwoko bwa gatatu ni uko ikimenyetso kimwe gusa kigomba guhabwa umushoferi, kandi imikorere yimbere ninyuma ya moteri igenwa nicyerekezo kimwe IO.Ubu buryo bwo kugenzura buroroshye kugenzura, kandi ibikoresho byakazi byihuta byihuta byicyambu nabyo ni bike.Muri rusange sisitemu nto, ubu buryo burashobora guhitamo.
Icya kabiri, servo moteri igereranya uburyo bwo kugenzura
Mugihe cyo gusaba gikeneye gukoresha moteri ya servo kugirango tumenye umuvuduko, dushobora guhitamo agaciro kagereranijwe kugirango tumenye umuvuduko wa moteri, kandi agaciro kagereranijwe kagena umuvuduko wa moteri.
Hariho inzira ebyiri zo guhitamo igereranya ryinshi, ikigezweho cyangwa voltage.
Uburyo bwa voltage: Ukeneye gusa kongeramo voltage kumurongo wo kugenzura ibimenyetso.Mubihe bimwe, urashobora no gukoresha potentiometero kugirango ugere kubigenzura, byoroshye cyane.Nyamara, voltage yatoranijwe nkikimenyetso cyo kugenzura.Mubidukikije bigoye, voltage ihungabana byoroshye, bikavamo kugenzura kudahungabana.
Uburyo bugezweho: Module ijyanye nibisohoka birasabwa, ariko ibimenyetso byubu bifite ubushobozi bukomeye bwo kurwanya-interineti kandi birashobora gukoreshwa mubihe bigoye.
3. Uburyo bwo kugenzura itumanaho rya moteri ya servo
Inzira zisanzwe zo kumenya moteri ya servo ukoresheje itumanaho ni CAN, EtherCAT, Modbus, na Profibus.Gukoresha uburyo bwitumanaho kugirango ugenzure moteri nuburyo bwatoranijwe bwo kugenzura ibintu bimwe na bimwe binini kandi binini bya sisitemu.Muri ubu buryo, ingano ya sisitemu n'umubare wa moteri irashobora guhindurwa byoroshye nta nsinga zigoye zo kugenzura.Sisitemu yubatswe iroroshye guhinduka.
Icya kane, igice cyo kwaguka
1. Igenzura rya moteri ya servo
Uburyo bwo kugenzura torque nugushiraho ibisohoka hanze yumuriro wa moteri unyuze mubyinjira byikigereranyo cyo hanze cyangwa umukoro wa aderesi itaziguye.Imikorere yihariye nuko, kurugero, niba 10V ihuye na 5Nm, mugihe ingano yo kugereranya yo hanze yashyizwe kuri 5V, moteri ya moteri ni Ibisohoka ni 2.5Nm.Niba umutwaro wa moteri uri munsi ya 2.5Nm, moteri iri muburyo bwihuta;iyo umutwaro wo hanze uhwanye na 2.5Nm, moteri iba mumuvuduko uhoraho cyangwa guhagarara;iyo umutwaro wo hanze urenze 2.5Nm, moteri iba yihuta cyangwa ihinduka ryihuta.Gushiraho torque irashobora guhinduka muguhindura igenamiterere ryikigereranyo mugihe nyacyo, cyangwa agaciro ka adresse ihuye irashobora guhinduka binyuze mumatumanaho.
Ikoreshwa cyane cyane mubikoresho bizunguruka kandi bidashaka bifite ibisabwa bikomeye ku mbaraga z'ibikoresho, nk'ibikoresho bizunguruka cyangwa ibikoresho byo gukuramo fibre optique.Igenamiterere rya torque rigomba guhinduka umwanya uwariwo wose ukurikije ihinduka rya radiyo ihindagurika kugirango harebwe niba imbaraga zibintu zitazahinduka hamwe n’imihindagurikire ya radiyo.impinduka hamwe na radiyo ihindagurika.
2. Igenzura rya moteri ya Servo
Muburyo bwo kugenzura imyanya, umuvuduko wo kuzunguruka usanzwe ugenwa numurongo winjiza hanze, kandi impande zizunguruka zigenwa numubare wa pulses.Serivisi zimwe zishobora kugena byihuse no kwimurwa binyuze mu itumanaho.Kubera ko imyanya yimyanya ishobora kugenzura cyane umuvuduko nu mwanya, ikoreshwa muri rusange mubikoresho byerekana, ibikoresho bya mashini ya CNC, imashini zandika nibindi.
3. Servo yimodoka yihuta
Umuvuduko wo kuzunguruka urashobora kugenzurwa hifashishijwe kwinjiza inshuro zingana cyangwa pulse inshuro.Uburyo bwihuta burashobora kandi gukoreshwa muburyo bwo guhagarara mugihe hanze ya PID igenzura igikoresho cyo hejuru cyo kugenzura cyatanzwe, ariko ikimenyetso cyumwanya wa moteri cyangwa ikimenyetso cyumwanya wumutwaro utaziguye kigomba koherezwa kuri mudasobwa yo hejuru.Igitekerezo cyo gukoresha ibikorwa.Imyanya yimyanya nayo ishyigikira umutwaro uturutse hanze kugirango umenye ibimenyetso byumwanya.Muri iki gihe, kodegisi ku mpera ya moteri yerekana gusa umuvuduko wa moteri, kandi ikimenyetso cyumwanya gitangwa nigikoresho cyanyuma cyumutwaro wanyuma.Ibyiza byibi nuko bishobora kugabanya uburyo bwo kohereza hagati.Ikosa ryongera imyanya yukuri ya sisitemu yose.
4. Vuga impeta eshatu
Muri rusange servo igenzurwa n'imirongo itatu.Ibyo bita imirongo itatu ni bitatu bifunze-bizenguruka ibitekerezo bibi PID yoguhindura.
Imbere ya PID izenguruka ni ikigezweho, ikorwa rwose imbere yumushoferi wa servo.Ibisohoka muri buri cyiciro cya moteri kuri moteri bigaragazwa nigikoresho cya Hall, kandi ibitekerezo bibi bikoreshwa muguhindura igenamiterere rya PID kugirango uhindurwe, kugirango ugere kubisohoka hafi nkuko bishoboka.Kuringaniza ibyashizweho, ibizunguruka bigenzura moteri ya moteri, kuburyo muburyo bwa torque, umushoferi afite imikorere ntoya nigisubizo cyihuta cyane.
Umuzingo wa kabiri ni umuvuduko.Ibitekerezo bibi PID ihinduka ikorwa binyuze mubimenyetso byagaragaye bya moteri ya kodegisi.Ibisohoka PID mubizunguruka byayo ni igenamigambi ryibihe bigezweho, bityo igenzura ryihuta ririmo umuvuduko wihuta hamwe nubu.Muyandi magambo, uburyo ubwo aribwo bwose bugomba gukoresha ikizunguruka.Umuzingo uriho ni ishingiro ryigenzura.Mugihe umuvuduko numwanya bigenzurwa, sisitemu mubyukuri igenzura ikigezweho (torque) kugirango igere kugenzura bihuye numuvuduko numwanya.
Umuzingo wa gatatu ni umwanya uzenguruka, niwo uzenguruka inyuma.Irashobora kubakwa hagati yumushoferi na kodegisi ya moteri cyangwa hagati yubugenzuzi bwo hanze na moteri ya moteri cyangwa umutwaro wanyuma, ukurikije uko ibintu bimeze.Kuva imbere imbere yimyanya yo kugenzura imyanya ni igenamigambi ryihuta, muburyo bwo kugenzura imyanya, sisitemu ikora ibikorwa bya loop uko ari itatu.Muri iki gihe, sisitemu ifite umubare munini wo kubara hamwe nihuta ryihuta ryo gusubiza.
Hejuru haza amakuru ya Chengzhou
Igihe cyo kohereza: Gicurasi-31-2022